I gammel romersk og germansk rett hadde erstatningsinstituttet samme utgangspunkt som straffen – behovet for hevn og bot. Etterhvert avløste bøtesystemet helt hevnen. Man fikk regler om størrelsen av den bot som skulle betales for hver enkelt krenkelse. Boten ved legemsskade var både straff for handlingen og erstatning for skaden. Mens det konkrete tap idag er avgjørende for erstatningens størrelse, var skadens art tidligere det relevante kriterium.

Også i Norske Lov 1687 manglet en skarp sondring mellom straff og erstatning. Sjette bok (« om Misgierninger ») inneholdt bestemmelser om privatbøter. I kapittel 7 om « Afhug og Saar » er således en del ulike legemskrenkelser uttrykkelig nevnt med angivelse av botens størrelse. Kapitlet innholdt imidlertid også bestemmelser om erstatning i egentlig forstand. I NL 6-7-11 het det for eksempel:
« I alle disse Stykker skal den, der Gierningen gjorde, foruden foreskrevne Bøder betale Badskerløn, opholde den, som Skaden haver faaet, med hans Kost imidlertid, og give hanem en billig Penge for Lyden og Skaden, som den av gode Mænd sat vorder, efter beggis Vilkor og Lejlighed. »

Reglene i NL ble avløst av lov 20 august 1842 – « Kriminalloven » – kapittel 26. Sammenblandingen mellom straff og erstatning var her forlatt, men det var fortsatt et vilkår for å kunne få erstatning at skaden var voldt ved straffbar handling.

Straffeloven 22 mai 1902 nr 10 avløste kriminalloven av 1842. Erstatningsbestemmelsen ble tatt inn i lov 22 mai 1902 nr 11 om den almindelige borgerlige Straffelovs Ikrafttræden. § 19 regulerte lidt tap og tap i framtidig erverv, mens reglene om tap av forsørger fikk plass i § 21 . Strl ikrl § 19 hadde følgende ordlyd:
« Har Nogen paa strafbar Maade skadet an anden paa Legeme eller Helbred eller krænket ham paa Friheden, er han pligtig at yde den fornærmede, foruden Erstatning for den lidte Skade, tillige saadan Erstatning for Tab i fremtidigt Erhverv, som Retten under Hensyn til den utviste Skyld og Omstændighederne forøvrigt finder billig.
Er Handlingen forøvet forsætlig eller af grov Uagtsomhed, kan Retten derhos paalægge den skyldige at yde den fornærmede en efter Billighed afpasset Pengesum som Opreisning for den ved Handlingen voldte Tort og Smerte eller for anden Skade af ikke økonomisk Art.
Hvad ovenfor er bestemt, finder ligeledes Anvendelse paa den, der har forøvet nogen i Straffeloven § 168, § 169, §§ 191-196, § 201, § 210, § 217-221 eller § 248 omhandlet Forbrydelse. »

Ved lovendring 26 juli 1912 nr 4 ble ordene « paa strafbar Maade » tatt ut. Dette var en viktig reform: Bindingen mellom straff og erstatning forsvant helt, og personskadene ble likestilt med tingskadene.

I den juridiske teori var det uenighet om hvordan § 19 skulle forstås. Problemet var om erstatningen skulle søke å gi full dekning for tapet i fremtidig erverv, eller om det skjønnsmessig kunne utmåles en erstatning etter billighet. Den rådende oppfatning ble etterhvert at retten ikke var bundet til å utmåle full erstatning. Også andre momenter enn det faktiske tap måtte kunne legges vekt på. Kjøstad 82 s 3 har utfyllende henvisninger til litteratur om emnet. For øvrig vises til Lødrup 83 s 22-23 og Innst 71 s 12-14. Se også Rt-1959-1073 , hvor Høyesterett blant annet uttaler (på s 1075):
Erstatningen er i samsvar med bestemmelsene i ikrafttredelsesloven § 19 utmålt skjønnsmessig etter billighet, under hensyn også til andre faktorer, herunder til den utviste skyld for ulykken. »

Skadeerstatningsloven 13 juni 1969 nr 26 ble opprinnelig vedtatt uten bestemmelser om utmåling av erstatning. Slike regler ble foreslått av Erstatningslovkomiteen i innstilling avgitt i mai 1971. Komiteen foreslo et nytt kapittel 5. § 5-1 inneholdt bestemmelser om erstatning for skade på person, herunder ménerstatning. I § 5-2 foreslo man regler om erstatning for en persons død. § 5-3 gjaldt lemping, mens det i § 5-4 ble inntatt bestemmelser av mer teknisk art, blant annet om engangserstatning eller terminvise ytelser.

Justisdepartementet fulgte opp hovedlinjene i Erstatningslovkomiteens innstilling, se Ot.prp.nr.4 (1972-1973) . Lovteksten ble imidlertid noe omredigert, blant annet ble de nye reglene foreslått inntatt i skadeerstatningsloven kapittel 3. For øvrig kom det inn bestemmelser om oppreisning og erstatning for ærekrenking m.m til avløsning av eldre regler i straffelovens ikrafttredelseslov. Stortingets justiskomité gjorde i Innst.O.nr.32 (1972-1973) ingen vesentlige endringer i departementets lovutkast. Lovendringen ble vedtatt i lov 25 mai 1973 nr 26. Hovedprinsippene har siden stått uendret.